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1、負(fù)責(zé)機(jī)器人關(guān)節(jié)參數(shù)辨識、力位混合控制及通信的功能開發(fā)、調(diào)試和維護(hù)； 2、負(fù)責(zé)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間到驅(qū)動空間的解算及相關(guān)控制算法開發(fā)，包括線性電機(jī)-旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制映射、踝關(guān)節(jié)并聯(lián)連桿解耦控制等非直驅(qū)關(guān)節(jié)控制算法開發(fā)； 3、負(fù)責(zé)多關(guān)節(jié)機(jī)器人整機(jī)運動學(xué)及動力學(xué)建模、辨識、仿真及相關(guān)控制算法開發(fā)和調(diào)試； 4、協(xié)助多冗余自由度機(jī)器人的控制算法開發(fā)，包括但不限于全身運動控制、臂末端柔順控制、機(jī)械臂避障，使機(jī)器人具備與環(huán)境良好的交互能力，并根據(jù)實際場景完成落地應(yīng)用； 5、協(xié)助規(guī)范人形機(jī)器人運動控制測試流程，制訂代碼編寫規(guī)范、測試用例及實機(jī)驗證流程； 任職要求 1、控制科學(xué)與工程、機(jī)械電子工程、計算機(jī)、自動化、機(jī)器人等專業(yè)的碩士及以上學(xué)歷； 2、具備扎實的數(shù)值分析、矩陣分析、多剛體力學(xué)、控制理論基礎(chǔ)，掌握多體動力學(xué)建模與接觸約束建模能力，至少熟練使用RBDL、Pinocchio或其它一種常用多剛體動力學(xué)庫； 3、具備三年以上機(jī)器人控制算法開發(fā)經(jīng)驗，熟悉參數(shù)辨識、整機(jī)系統(tǒng)辨識方法，對WBC、腿足式MPC、狀態(tài)估計等算法有一定了解，具備仿真驗證能力，至少熟練使用Mujoco、Webots、Gazebo、Issac中的一種仿真器； 4、有扎實的C++編程基礎(chǔ)，熟悉Linux系統(tǒng)，代碼規(guī)范習(xí)慣良好，熟悉ROS1、ROS2； 5、具有良好的文獻(xiàn)調(diào)研和英文閱讀能力，對熱點應(yīng)用、研究有一定敏感度； 6、工作態(tài)度積極認(rèn)真、責(zé)任心強(qiáng)，具有良好的團(tuán)隊合作意識。